A autorização somente é necessária para crianças menores de 12 anos.

1. Criança viajando desacompanhada:

O pai ou a mãe deve comparecer ao Posto de Atendimento do Comissariado da Infância e da Juventude munidos da certidão de nascimento da criança (original ou cópia autenticada) e um documento de identificação que comprove o parentesco para requerer autorização judicial. No caso de responsável legal, é necessário apresentar certidão ou termo de compromisso de guardião ou de tutor.

Não é necessária a autorização quando a criança menor de doze anos viaja desacompanhada para uma comarca vizinha daquela em que a criança reside, desde que ambas sejam do mesmo Estado, ou para comarca da mesma região metropolitana da comarca de sua residência.

2. Criança viajando acompanhada de um dos pais, responsável legal ou irmão maior de 18 anos:

Não é necessária autorização, bastando apenas que os pais ou o responsável legal estejam portando certidão de nascimento original ou cópia autenticada ou ainda Carteira de Identidade da criança e um documento que comprove o parentesco. Para comprovar que é o responsável legal da criança, é preciso portar a certidão ou termo de compromisso de guardião ou de tutor.

3. Criança viajando acompanhada de tios diretos ou avós:

Também não é necessária autorização de viagem, bastando apenas que o responsável pela criança esteja portando a certidão de nascimento dela (da criança), único documento pelo qual os tios e avós comprovam o parentesco direto, e um documento de identificação.

4. Criança viajando acompanhada de pessoa maior de dezoito anos que não seja parente:

O pai, a mãe ou o responsável legal deve redigir uma autorização de viagem (veja modelo abaixo).

A autorização deve ter firma reconhecida, exceto para viagens terrestres, se ela for redigida e assinada pelo responsável pela criança na presença do funcionário de empresa de transporte responsável pelo embarque.

A autorização de viagem terá validade de 90 dias, a menos que o pai, a mãe ou o responsável legal determine, no texto da autorização, outro prazo de validade.

Modelo de autorização

Eu, (nome do pai ou da mãe, ou ainda, do responsável legal), RG (n.º da identidade), residente no (endereço), autorizo meu filho(a) (nome da criança) a viajar acompanhado (a) do(a) Sr.(a) (nome do acompanhante), em caráter de ida e volta para a cidade de (nome da cidade-Estado), onde permanecerá no endereço (endereço do local aonde ficará a criança), pelo período de (período em que a criança permanecerá no local). Por ser verdade, firmo o presente. (cidade), (data)

5. Adolescente:

O adolescente (aquele entre 12 e 18 anos incompletos) não precisa de autorização do Juizado para viagem nacional, bastando apenas portar um documento legal de identificação (certidão de nascimento original ou cópia autenticada, identidade, Passaporte) que comprove sua idade.

Se o adolescente não tiver documento de identidade ou se houver dúvidas quanto a sua identificação ou idade, os pais (ou apenas um deles) ou a responsável legal precisará requerer a autorização judicial para viagem nacional (veja o item Criança viajando desacompanhada).

Fonte: Portaria 2.324/CGJ-TJMG/2012